Die Pfirsiche waschen, schälen, entkernen und in Stücke schneiden.
Die Fruchtstücke mit Zucker, Vanillezucker und Zitronensaft in den Thermomix geben und pürieren.
Sahne und Milch hinzufügen und alles cremig verrühren.
Die Masse in eine Eismaschine geben oder in eine Schüssel füllen und für 4–5 Stunden ins Gefrierfach stellen. Zwischendurch umrühren, damit das Eis cremig bleibt.
Vor dem Servieren das Eis kurz antauen lassen und in Schälchen füllen.